MPU-6050 (GY-521) mit Arduino auslesen: Gyroskop & Beschleunigungssensor Tutorial

Was ist der MPU-6050?

Der MPU-6050 ist eine sogenannte IMU (Inertial Measurement Unit) – ein Chip, der ein 3-Achsen-Gyroskop (misst Drehgeschwindigkeit) und einen 3-Achsen-Beschleunigungssensor (misst lineare Beschleunigung inkl. Erdanziehungskraft) in einem Gehäuse vereint. Auf dem GY-521-Breakout-Board ist zusätzlich ein Spannungsregler verbaut, sodass das Modul sowohl mit 3,3V als auch mit 5V betrieben werden kann.

Kommuniziert wird über I2C – du brauchst also nur zwei Datenleitungen (SDA, SCL) statt vieler einzelner Analogpins. Genau das macht den MPU-6050 zum Standard-Baustein in Drohnen, Segways, Balance-Robotern, Fitness-Trackern und Gimbal-Stabilisierungen.

Was du für dieses Tutorial brauchst

Alle Jumper-Kabel und weiteres Zubehör findest du in unserer Kategorie Verbindung & Kabel.

Schaltungsaufbau: MPU-6050 per I2C anschließen

Auf einem ESP32 nutzt du stattdessen standardmäßig GPIO 22 für SCL und GPIO 21 für SDA. Die Pins XDA, XCL und INT bleiben für dieses Grundprojekt unbeschaltet.

Bibliothek installieren

Öffne in der Arduino IDE Sketch → Bibliothek einbinden → Bibliotheken verwalten und installiere „Adafruit MPU6050". Die IDE installiert automatisch die benötigten Abhängigkeiten „Adafruit Unified Sensor" und „Adafruit BusIO" mit.

Der Code

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) delay(10);

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 nicht gefunden! Verkabelung pruefen.");
    while (1) delay(10);
  }

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("MPU6050 bereit.");
  delay(100);
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  Serial.print("Beschleunigung X/Y/Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.x); Serial.print(", ");
  Serial.print(a.acceleration.y); Serial.print(", ");
  Serial.print(a.acceleration.z); Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Gyroskop X/Y/Z: ");
  Serial.print(g.gyro.x); Serial.print(", ");
  Serial.print(g.gyro.y); Serial.print(", ");
  Serial.print(g.gyro.z); Serial.println(" rad/s");

  delay(200);
}

So funktioniert's

mpu.getEvent() liest in einem Aufruf gleichzeitig Beschleunigung, Drehrate und Chiptemperatur aus. Die Beschleunigungswerte werden in m/s² ausgegeben (die Erdanziehung sorgt im Ruhezustand für ca. 9,81 auf der Z-Achse), die Gyroskopwerte in rad/s. Mit setAccelerometerRange() und setGyroRange() stellst du die Empfindlichkeit ein – kleinere Messbereiche liefern feinere Auflösung, größere vertragen heftigere Bewegungen ohne „Clipping".

Praxisprojekte mit dem MPU-6050

Häufige Fehler